串联式3D打印机
串联式3D打印机执行机构采用串联机器人，其机械组成主要包括：光杆、热床、步进电机、步进带、支架、同步轮等。其外形结构有两种：
并联式3D打印机
并联式3D打印机执行机构采用delta并联机构，其机械组成部分为并联机构本体、电机、铝合金支架、步进带、直线导轨、热床、挤出机等。
其缺点：其竖直方向上可以打印很高，但是水平面上打印范围较小，导致空间利用率低；由于delta机构为耦合并联机构，三轴相互影响，导致打印机调试难度要比串联打印机高；其整体外形为高塔结构，高速运行下，稳定性差；观察连接打印头的三支链可知，打印头在水平面上高速打印时，其水平刚度较差。
优点：并联式打印机只有打印头是可以是移动的，沿坐标轴的三个运动方向精度统一，而且其打印速度相对于串联打印机也高一倍左右。
通过对比串、并联式打印机输出运动形式和结构组成，并联式3D打印机更有优势。而且两种打印机除了机械本体不同外，软件部分和电子部分是相同的，所以我们可以表达出3D打印机的通用结构组成图。
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